Ślady pobytu człowieka na terenach wchodzących w skład gminy sięgają najdawniejszych czasów. Prawdopodobnie zamieszkiwali tu prasłowianie z kręgu kultury łużyckiej, a w średniowieczu plemiona Prusów.

W XIII wieku tereny obecnej gminy opanowali Krzyżacy i równocześnie przystąpili do kolonizacji i chrystianizacji ludności. W tym czasie powstał zakon w Bratianie.
(link: Na na terenie zamku bratiańskiego we wrześniu 2009 roku prowadzone były badania archeologiczne.)
Do polski tereny powróciły w wyniku wojny trzynastoletniej i II pokoju toruńskiego. Wiek XVI i XVII - to czasy ogromnych strat spowodowanych najazdami szwedzkimi.

Po I rozbiorze Polski obecne ziemie Gminy Nowe Miasto Lubawskie weszły w skład Prus. To czas germanizacji, walki z kościołem, przejmowania polskich majątków. Po podpisaniu traktatu wersalskiego ziemie wróciły do Polski i znalazła się w województwie pomorskim.

W czasie II wojny światowej masowo wysiedlano miejscową ludność, zabierano majątki rolne. Na terenie Gminy, w miejscowości Gwiździny znajdował się obóz pracy dla kobiet. Po wyzwoleniu tereny Gminy weszły w skład województwa pomorskiego, a w 1950 roku wcielono je do województwa olsztyńskiego. Kolejna zmiana nastąpiła w 1975 roku kiedy to tereny Gminy znalazły się w obrębie województwa toruńskiego. Od 1999 roku gmina Nowe Miasto Lubawskie należy do województwa warmińsko-mazurskiego.

Herb Gminy Nowe Miasto Lubawskie przedstawia:
w polu złotym na koniu czarnym myśliwy w stroju zielonym dmący w róg czerwony.

Uzasadnienie:
Herb odwołuje się do historii i tradycji tych ziem. Godło Gminy nawiązuje bezpośrednio do pieczęci wójta z Bratiana, która wyobrażała "myśliwca konnego z psem, dmącego w róg". Wójt bratiański dowodził dwudziestą szóstą chorągwią zamku Bratian i Nowego Miasta mającą trzy rogi jelenie splecione w krąg (wg Jana Długosza Banderia Prutenorum). Natomiast na pieczęci miasta (obecnie Nowe Miasto Lubawskie) w górnym polu jest lew, w dolnym róża. Wójt z Bratian prawdopodobnie dostał się do niewoli polskiej w bitwie pod Grunwaldem. Obecnie wieś Bratian wchodzi w skład gminy i należy do najstarszych miejscowości na tym terenie.

Uchwałę w sprawie ustanowienia herbu podjęła Rada Gminy Nowe Miasto Lubawskie z/s w Mszanowie w dniu 11 września 2001 roku.